基于因子图的无人机集群分布式协同导航方法

针对密集集群无人机的协同导航问题,提出了一种基于因子图优化的无人机群协同导航方法。结合无人机自身的导航信息和无人机之间的测距信息,将无人机群协同导航信息融合问题转换成因子图模型,给出了基于消息迭代策略的因子迭代方法,为每架无人机建立局部因子图,实现了协同导航信息分布式处理和位置优化。仿真试验结果表明,所提出的方案实现了集群无人机协同信息的分布式处理,且无人机群位置精度相对于未优化时提升3倍。所提出的方法可有效提高密集集群等多无人机应用场景下的定位精度。