| 机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识 |
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| 引用本文： | 陈俊杰,黄惟一,宋爱国,芦俊.机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识[J].东南大学学报(自然科学版),2002,32(1):64-68. |
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| 作者姓名： | 陈俊杰 黄惟一 宋爱国 芦俊 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学机械工程系,南京,210096,东南大学仪器科学与工程系,南京210096
2. 东南大学机械工程系，南京，210096 |
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| 基金项目： | 国家“十五”863高技术项目 (2 0 0 1AA42 3 2 40 )，国家教委博士点基金课题资助项目 (980 2 8619) |
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| 摘 要： | 根据机器人系统中环境的本质特征，本文提出了环境动力学既有刚体运动力学特性，又有表面开变动力学特性的观点；由此建立了新的环境动力学模型，给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型，理论分析和实验研究表是该模型及其参数辨识方法是实用的，可行的。
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| 关 键 词： | 环境模型 机器人 遗传算法 参数辨识 |
| 文章编号： | 1001-0505(2002)01-0064-05 |
Dynamic model of environment and its parameters identification in robot systems |
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| Chen Junjie,Huang Weiyi,Song Aiguo,Lu Jun.Dynamic model of environment and its parameters identification in robot systems[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2002,32(1):64-68. |
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| Authors: | Chen Junjie Huang Weiyi Song Aiguo Lu Jun |
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| Institution: | Chen Junjie 1 Huang Weiyi 1 Song Aiguo 1 Lu Jun 2 |
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| Abstract: | Based on the essential feature of environments in robot systems, this paper presents an idea that environment dynamics possesses both characters of kinetic dynamics and surface deformation dynamics of rigid body. A dynamic model of environment was built and a genetic algorithm model for its parameter identification was given. Theoretical analysis and experimental research show that the model and the parameter identification methods are practical and feasible. |
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| Keywords: | environment dynamic model robot genetic algorithm parameter identification |
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