| 爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗 |
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| 引用本文： | 桂仲成,陈强,孙振国,张文增.爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(2):161-164. |
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| 作者姓名： | 桂仲成 陈强 孙振国 张文增 |
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| 作者单位： | 清华大学,机械工程系,先进成形制造教育部重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数.该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较.研制了上述3种轮式移动机构样机.根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 轮式移动机构 转向功耗 Herz接触理论 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)02-0161-04 |
| 修稿时间： | 2006年11月24 |
Turning power losses in the wheeled locomotion mechanism for a wall climbing robot |
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| GUI Zhongcheng,CHEN Qiang,SUN Zhenguo,ZHANG Wenzeng.Turning power losses in the wheeled locomotion mechanism for a wall climbing robot[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(2):161-164. |
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| Authors: | GUI Zhongcheng CHEN Qiang SUN Zhenguo ZHANG Wenzeng |
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