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| 低成本车载MEMS惯导导航定位方法 | |
| 作者单位： | ;1.清华大学自动化系 |
| 摘 要： | 当GPS卫星信号受到遮挡,车载GPS无定位输出时,通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法。然而低成本MEMS惯导测量误差大,定位误差会快速累积。针对此问题,研究了一种应用于MEMS惯导导航定位的Kalman滤波算法。通过分析车辆的运动特性,在已有的研究基础上,提出了向心加速度差值误差这一新型观测量,并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵和观测矩阵。200 s时长的实车实验表明,单纯MEMS惯导定位的误差率是75.27%,而所述新方法的定位误差率是3.86%,定位精度有了大幅度提高,取得了良好的效果。 |
| 关 键 词： | MEMS惯导 车载导航 定位 Kalman滤波 向心加速度 观测量 |
Low-cost MEMS IMU navigation positioning method for land vehicle |
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