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| 一种新的自适应UKF算法及其在组合导航中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.西北工业大学自动化学院 |
| 摘 要： | 为了提高组合导航系统的滤波精度,提出一种带噪声统计估计器的自适应UKF滤波算法。该算法根据协方差匹配原理,利用UKF滤波算法的残差序列与新息序列,在线估计、调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性,提高UKF的自适应能力,克服了标准UKF在系统噪声统计未知或不准确情况下滤波精度下降甚至发散的问题。将提出的算法应用于SINS/BDS组合导航系统进行仿真验证,并与标准UKF和抗差UKF进行比较,结果表明,提出的自适应UKF得到的水平位置误差和天向误差分别在[?6.2 m,?6.4 m]与[?9.8 m,?8.6 m]以内,滤波性能明显优于标准UKF与抗差UKF,提高了组合导航系统的解算精度。 |
| 关 键 词： | SINS/BDS组合导航 Kalman滤波 自适应UKF 协方差匹配 |
Novel adaptive UKF and its application in integrated navigation |
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