| 机器人实体图形仿真系统研制 |
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| 引用本文： | 宋玉银,方明伦.机器人实体图形仿真系统研制[J].河北理工学院学报,1991(2). |
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| 作者姓名： | 宋玉银 方明伦 |
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| 作者单位： | 唐山工程技术学院机械系，上海工业大学机器人系 |
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| 摘 要： | 本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。
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| 关 键 词： | 机器人 实体模型 几何造型 图形仿真 轨迹规划 |
A STUDY OF GRAPHICS SIMULATION SYSTEM FOR ROBOT |
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| Song yuyin Fang Minglun.A STUDY OF GRAPHICS SIMULATION SYSTEM FOR ROBOT[J].Journal of Hebei Institute of Technology,1991(2). |
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| Authors: | Song yuyin Fang Minglun |
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| Institution: | Department of Mechanical Engineering |
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| Abstract: | This thesis works out a solid graphics simulation system for robot on the APOLLO CAD work station. This system includes solid modelling, graphics simulatiton, kinematics analysis, trajctory planning, collision and interferences detection. It is a powerful tool not only to the design and manufacturiny of new robots but also to the kinematics and dynamics analysis of old robots. |
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| Keywords: | robot solid model geometry modelling graphics simulation trajectory planning |
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