一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法

针对立体视觉系统中快速高精度标定等问题,提出一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法。使用Canny-Zernike组合算法实现圆心坐标的亚像素定位,并给出基于三角形标记的圆心排序方法。为减少计算复杂度,分别对左右摄像机内外参数进行Levenberg-Marquardt(LM)优化,使得优化变量数目减半,并获得外参数近似解。以实心圆靶标对角线上两实心圆的距离作为约束条件,对摄像机外参数进行LM优化,获得外参数最优解。编译基于实心圆靶标的立体视觉系统标定软件,并进行实验研究。结果表明,该标定方法具有较高的精度,能实现自动化标定,具有工程应用性。