履带装甲车辆里程计刻度系数在线辨识方法研究

在履带装甲车辆SINS/OD组合导航系统中，里程计的刻度系数对导航结果的精确性有着至关重要的影响。为满足作战部队对履带装甲车辆快速、机动的标定要求，提高SINS/OD车载组合导航系统的导航精度，首先对里程计与惯导系统之间的安装误差角进行了标定。将变遗忘因子最小二乘法与限定记忆最小二乘法相结合，利用GPS的量测速度对里程计刻度系数进行了在线辨识。为检验辨识方法的可靠性，进行了实车实验，利用辨识结果进行了航位推算，并与GPS的定位结果进行了对比。实车实验表明，该辨识方法可以得到较高精度的定位结果，对于车体运动状态及行车路况发生变化等情况具有较强的跟踪性能；对标定路段的路况要求较低，具有很好的工程应用价值，符合作战部队的实际需求。