| 一种人-自动化系统协作的无人机航迹规划方法 |
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| 引用本文： | 杨俊超,史越,马海明. 一种人-自动化系统协作的无人机航迹规划方法[J]. 应用声学, 2015, 23(9): 3216-3218, 3224 |
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| 作者姓名： | 杨俊超 史越 马海明 |
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| 作者单位： | 空军工程大学 装备管理与安全工程学院,西安 710051,空军工程大学 装备管理与安全工程学院,西安 710051,空军工程大学 装备管理与安全工程学院,西安 710051 |
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| 摘 要： | 为解决无人机航迹规划中考虑“人在闭环”控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划方法；该方法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展；引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性；仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践。
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| 关 键 词： | 无人机 人-自动化系统协作 快速扩展随机树 航迹规划 Dubins曲线 |
| 收稿时间： | 2015-06-11 |
| 修稿时间： | 2015-07-16 |
A Route Planning Method for UAV based on Collaborative Human-Automation RRT |
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