基于角加速度滤波的柔性杆臂补偿方法 |
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引用本文: | 丛明宇,丁鹏,戴志军,程向红.基于角加速度滤波的柔性杆臂补偿方法[J].中国惯性技术学报,2022,30(4):421-428. |
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作者姓名: | 丛明宇 丁鹏 戴志军 程向红 |
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作者单位: | 1. 东南大学仪器科学与工程学院;2. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;3. 江西洪都航空工业集团有限责任公司 |
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基金项目: | 国家自然基金项目(61773116); |
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摘 要: | 针对基于柔性杆臂传递对准方案中的杆臂加速度构建时,角加速度提取噪声大的问题,提出利用跟踪微分器求取角加速度信号,以补偿杆臂挠曲一体化模型中的杆臂加速度误差。通过将子惯导角速率及其跟踪的微分结果作为模型分量,进而推导建立了考虑柔性杆臂的传递对准模型。仿真表明基于角加速度滤波的方法可以获得平滑的角加速度信息,基于柔性杆臂补偿的传递对准模型,可以实现三轴安装误差估计精度平均提高22.3%,姿态失准角估计精度平均提高4.6%,所提出的方法具有一定的工程适用性。
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关 键 词: | 传递对准 柔性杆臂 跟踪微分器 角加速度滤波 |
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