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| 改进A*算法的多约束航迹规划 | |
| 引用本文： | 李世晓,朱凡,张健,刘杰,隋晓奎.改进A*算法的多约束航迹规划[J].电光与控制,2014,21(7):36. |
| 作者姓名： | 李世晓 朱凡 张健 刘杰 隋晓奎 |
| 作者单位： | 李世晓:空军工程大学航空航天工程学院, 西安710038 朱凡:空军工程大学航空航天工程学院, 西安710038 张健:空军工程大学航空航天工程学院, 西安710038 刘杰:空军工程大学航空航天工程学院, 西安710038 隋晓奎:哈尔滨飞行学院理论训练系, 哈尔滨150001 |
| 摘 要： | 针对当前航迹规划的研究偏于理论、规划效率不高的问题, 从工程应用出发, 分析了航迹规划的多种约束条件, 提出了一种多约束条件下的快速航迹规划方法, 设计了基于航向角有限离散变化思想的工程化搜索策略;改进了A*算法流程, 采用结构体链表式的最小二叉堆技术管理OPEN表和CLOSE表, 显著提高算法的规划效率;提出了删除航路点的航迹优化方法, 对传统A*算法和改进的算法分别进行了仿真。结果表明, 在多约束条件下, 该方法显著提高了规划效率。 |
| 关 键 词： | 无人机 航路优化 多约束 A*算法 搜索策略 最小二叉堆 |
| 收稿时间： | 2013/8/7 |
Multi-Restriction Path Planning Based on Improved A* Algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | UAV route optimization multi-restriction A* algorithm search strategy minimum binary heap |