| 全方位精密定位微小移动机器人 |
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| 引用本文： | 陈海初,张蕊华.全方位精密定位微小移动机器人[J].压电与声光,2007,29(2):161-163. |
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| 作者姓名： | 陈海初 张蕊华 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027
2. 南昌大学,机电学院,江西,南昌,330031 |
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| 基金项目： | 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室博士后专项基金;中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 设计了一种由压电陶瓷驱动、尺寸为50 mm×50 mm×12 mm、基于尺蠖蠕动原理工作的全方位精密定位微小型移动机器人,并可作为移动负载平台使用。建立了机器人的动力学模型并对其进行了动力学分析,推导出了柔性铰链刚度与机器人微运动速度关系模型。通过实验测试,该机器人最大运动速度为200μm/s、最高工作频率为32 Hz,最小圆周运动半径为15μm,定位精度为1μm,其全方位运动性能也取得了较好的效果。
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| 关 键 词： | 移动定位 尺蠖蠕动 微小型机器人 压电陶瓷 |
| 文章编号： | 1004-2474(2007)02-0161-03 |
| 修稿时间： | 2006-10-09 |
Omni-directional Precise Positioning Miniature Mobile Robot |
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| CHEN Hai-chu,ZHANG Rui-hua.Omni-directional Precise Positioning Miniature Mobile Robot[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2007,29(2):161-163. |
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| Authors: | CHEN Hai-chu ZHANG Rui-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile positioning inch-worm miniature robot PZT |
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