| 基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法 |
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| 引用本文： | 吴玉平,王建华,杨钊.基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法[J].应用声学,2014,22(5):1394-1397. |
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| 作者姓名： | 吴玉平 王建华 杨钊 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306;上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306;上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306 |
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| 基金项目： | 上海市科技攻关项目(11dz1205600)；上海市教委科研创新项目(14YZ104)。 |
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| 摘 要： | 针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,提出一种基于模糊控制的直线路径跟踪方法；利用无人水面艇到目标路径的垂直距离以及无人水面艇的实际航向与给定路径方向的差值来确定无人水面艇的当前状态,根据模糊推理的方法实时调整左右两侧推进电机的输入电压,进而改变无人水面艇的运动状态,实现无人水面艇自主直线路径跟踪；模糊控制器采用双输入双输出的控制结构,无需建立精确的控制器模型,在无人水面艇初始位置相对于跟踪直线的不同位置关系情况下进行了仿真实验,并与PID控制器的性能进行了比较,仿真结果表明:在初始航向偏差角较大时,如2π/3、π时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象；在初始航向偏差角较小时,如π/4、3π/7、π/2时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。
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| 关 键 词： | 无人水面艇 模糊控制 直线跟踪 推理规则 |
| 收稿时间： | 2013/12/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2/1/2014 12:00:00 AM |
Straight Path Tracking Method of an Unmanned Surface Vehicle Based on Fuzzy Control |
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| Wu Yuping,Wang Jianhua and Yang Zhao.Straight Path Tracking Method of an Unmanned Surface Vehicle Based on Fuzzy Control[J].Applied Acoustics,2014,22(5):1394-1397. |
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| Authors: | Wu Yuping Wang Jianhua and Yang Zhao |
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