基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器 |
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作者姓名: | 邵克勇 马千惠 邹运 高杰 韩丽娟 |
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作者单位: | 东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000 |
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基金项目: | 黑龙江省教育厅基金(12521057)。 |
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摘 要: | 针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性。
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关 键 词: | 多关节机器人 径向基神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 |
收稿时间: | 2013-12-12 |
修稿时间: | 2014-01-20 |
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