| 嵌入式工业机器人遗传算法逆解的实现 |
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| 引用本文： | 王冠,林明,林永才.嵌入式工业机器人遗传算法逆解的实现[J].应用声学,2012(6):1639-1642. |
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| 作者姓名： | 王冠 林明 林永才 |
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| 摘 要： | 针对现有控制器的不足,选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统,突破了传统工业机器人的封闭结构,具有良好的可扩展性;以PUMA560工业机器人的运动学为模型,给出了一种求解工业机器人逆解的改进的遗传算法,在片上移植Linux系统并加载所需的内核模块,并将算法在该系统上编译运行;将该算法与普通遗传算法分别进行收敛速度和运算精度的对比,同时在不同平台上对算法进行运行时间的对比;实验结果表明该遗传算法具有运算精度高,运行速度快的优点;而且OMAP3530平台更小,功耗更低,完全能满足实时性的要求。
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| 关 键 词： | OMAP3530 工业机器人 逆解 遗传算法 |
Implementation of Embedded Industrial Robot Inverse Kinematics Based on Genetic Algorithm |
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| Lin Yongcai.Implementation of Embedded Industrial Robot Inverse Kinematics Based on Genetic Algorithm[J].Applied Acoustics,2012(6):1639-1642. |
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| Authors: | Lin Yongcai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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