| 基于WHI及ICP的点云配准算法 |
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| 引用本文： | 王正家,苏超全,聂磊.基于WHI及ICP的点云配准算法[J].激光与红外,2023,53(12):1935-1943. |
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| 作者姓名： | 王正家 苏超全 聂磊 |
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| 作者单位： | 1.湖北工业大学机械工程学院,湖北 武汉 430068；2.湖北工业大学现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430068 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(No.51975191)。 |
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| 摘 要： | 针对两步点云配准中精度差、计算效率低、易受噪声干扰的问题,提出一种基于WHI特征描述符结合改进的ICP点云配准算法。首先,对大数据量的点云通过ISS算法提取特征点集作为配准点云；然后,计算特征点云的WHI特征描述符,利用随机采样一致性算法完成粗配准；最后,基于安德森加速迭代ICP算法对粗配准点云进行精确配准。通过多组点云数据集对所提算法进行验证,实验表明,该算法配准精度高、速度快,在含有噪声数据集的优势更明显。在不同的点云模型下,所提算法的配准效率提高2倍以上,在噪声环境下具有一定的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 点云配准 特征点集 粗配准 精确配准 配准效率 |
| 修稿时间： | 2023/4/24 0:00:00 |
Point cloud registration algorithm based on WHI and ICP |
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| WANG Zheng-ji,SU Chao-quan,NIE Lei.Point cloud registration algorithm based on WHI and ICP[J].Laser & Infrared,2023,53(12):1935-1943. |
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| Authors: | WANG Zheng-ji SU Chao-quan NIE Lei |
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