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| 考虑冲击影响的空间机械臂捕获目标后实时观测滑模补偿镇定控制 | |
| 作者姓名： | 董楸煌 陈力 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(11072061,10672040);福建省自然科学基金(2010J01003) |
| 摘 要： | 分析漂浮基空间机械臂捕获目标受到的碰撞冲击影响效应及碰撞后的镇定控制.首先,建立空间机械臂多体系统的动力学模型.机械臂捕获目标过程所受的碰撞冲击将会引起不稳定运动,利用动量定理评估计算碰撞冲量对其运动状态的影响效应.而后,设计实时观测滑模补偿控制对受碰撞冲击后的不稳定空间机械臂系统进行镇定控制.最后,通过对空间机械臂捕获目标的碰撞冲击及镇定控制过程仿真,验证了控制算法的有效性. |
| 关 键 词： | 空间机械臂 捕获目标 冲击效应 实时观测 滑模控制 |
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