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| 基于事件驱动的环形编队多智能体系统 | |
| 摘 要： | 研究了控制器采用事件驱动机制时,多智能体系统的环形编队控制问题.事件驱动控制机制用来降低个体控制更新的频率,以此减少整个系统的能量消耗.假设所有智能体始终在一固定的圆环上运动,并且每个智能体只能感知到其前后两个紧邻智能体的信息.利用邻居的信息,对每个智能体设计分布式控制律,在事件驱动控制机制下,所提控制策略可以使多智能体系统形成给定的期望环形编队,并将环形编队扩展到特殊的均匀环形编队形式.数值的仿真验证了所提控制策略的有效性. |
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