改进A?算法与人工势场算法移动机器人路径规划 |
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引用本文: | 周克帅.改进A?算法与人工势场算法移动机器人路径规划[J].电子器件,2021,44(2). |
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作者姓名: | 周克帅 |
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作者单位: | 上海工程技术大学 |
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基金项目: | 上汽工业科技发展基金会项目(1910);新能源汽车测试与控制专业技术平台(18DZ2295900) |
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摘 要: | 针对复杂环境下移动机器人路径规划问题,提出了将局部路径规划与全局路径规划相混合的路径规划方法。首先,对全局规划A*算法进行改进。改进后的A*算法路径转折点减少,总转折角度减小并删除冗余节点,缩短了路径长度;其次,综合环境和路径的情况以全局路径的拐点为局部目标点,采用改进的人工势场法进行局部路径规划,通过加入机器人与目标点的相对位置和改变合力角度的方法来解决目标不可达问题和局部极小值问题;最后对所提算法进行仿真,仿真结果表明该算法可以有效解决复杂环境下移动机器人路径规划的问题,提高规划效率。
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关 键 词: | A?算法、人工势场法、复杂环境、移动机器人 |
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