| 利用ESO和TD进行的激光捷联惯组误差参数外场标定方法 |
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| 引用本文： | 杨晓霞,黄一. 利用ESO和TD进行的激光捷联惯组误差参数外场标定方法[J]. 中国惯性技术学报, 2010, 18(1): 1-9,15 |
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| 作者姓名： | 杨晓霞 黄一 |
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| 作者单位： | 中国科学院,数学与系统科学研究院,系统控制重点实验室,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中科院创新基金 |
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| 摘 要： | 对外场条件下激光捷联惯组9个误差参数的标定问题进行了研究,包括加速度计零偏、加速度计标度因数误差以及陀螺零偏。对外场静基座条件下9个误差参数的可观测性进行了分析,并且从理论上推导出在不需要其他外界基准信息的前提下,仅根据导航速度误差和位置误差来完成9个误差参数标定的最少位置数,给出了一种利用扩张状态观测器(ESO)和跟踪微分器(TD)提取导航速度误差的微分信息,从而快速估计惯组9个误差参数的算法。用一组可行的多位置编排进行了惯组的9个误差参数标定的仿真验证,结果表明,该算法简单,精度高,易于在外场实现。
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| 关 键 词： | 外场标定 激光捷联惯组 可观测性 扩张状态观测器 跟踪微分器 |
Application of ESO and TD to outer field calibration of laser gyro SINS |
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| YANG Xiao-xia,HUANG Yi. Application of ESO and TD to outer field calibration of laser gyro SINS[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2010, 18(1): 1-9,15 |
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| Authors: | YANG Xiao-xia HUANG Yi |
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| Affiliation: | YANG Xiao-xia,HUANG Yi (Key Laboratory of Systems , Control,Academy of Mathematics , Systems Science,Chinese Academy of Science,Beijing 100190,China) |
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| Abstract: | The calibration problem for estimating 9 error parameters of the strap-down inertial navigation system(SINS) under outer field conditions is studied.When only the information of velocity errors and position errors can be available in the outer field,the minimum position number,which should be satisfied in order to estimate the 9 parameters with high precision,is obtained based on the observability analysis.A novel calibration method is proposed which can estimate the 9 parameters through extracting the deri... |
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| Keywords: | outer field calibration SINS observability extended state observer tracking differentiator |
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