通信受限条件下多无人机协同环境覆盖路径规划

多无人机协同覆盖旨在有效分配多个无人机任务，实现给定区域的快速、高效全覆盖。然而，在现实应用场景中常常因为无人机之间距离超出通信范围，信号传输受阻，导致无人机之间的协作和信息交互面临极大挑战。为此，提出一种基于Deep Q Networks(DQN)的多无人机路径规划方法。采用通信中断率和最大通信中断时间两个指标来评价路径质量，通过构建与指标相关的奖励函数，实现了无人机团队的自主路径决策。仿真实验表明，所提方法在最短路径上可以与传统优化算法效果保持一致，权衡路径下在增加20%路径长度的情况下可以降低80%通信中断率，在全通信路径下则可以实现100%的全过程连接通信，因此可以根据不同的通信环境生成高效覆盖所有环境节点的路径。