水下声学导航网络节点区域最优布局方法

为实现水下声学导航网络节点满足区域定位精度需求，同时满足节点布局数量及费效比最优，提出了一种水下声学导航网络节点最优布局方法。根据节点布局间距和定位误差关系，选定满足定位精度需求的最大节点布局间距，采用2D网格生成算法控制节点间距在最大间距，以实现导航网络节点的自动化最优布局。考虑海底地形遮挡声源情况，利用地形开角与临界开角和小开角临界值的对比，快速确定区域布局风险区并在2D网格生成算法中设置不可布局区域，进一步优化实际海底地形导航网络节点布局。通过某实际海域导航网络区域布局的仿真实验验证，所提方法可实现100 m定位误差的预期设计需求，并满足布局节点数量最优。