| 双三角钻臂直接定位自适应预测控制 |
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| 引用本文： | 李力争,何清华,谢习华,郭勇.双三角钻臂直接定位自适应预测控制[J].中南大学学报(自然科学版),2004,35(6):983-987. |
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| 作者姓名： | 李力争 何清华 谢习华 郭勇 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083
2. 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,推出了基于该类模型的自适应预测控制算法;引入直角坐标系和斜角坐标系来描述双三角钻臂的结构和运动特性,通过坐标变换,根据给定的钻臂目标运行轨迹对各液压缸的运行速度作出决策,采用自适应预测控制策略控制其运行速度;在原有双臂凿岩台车的基础上研制了一套完整的凿岩台车两级计算机控制系统,应用上述方法实现了双三角钻臂轨迹跟踪直接定位控制.
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| 关 键 词： | 凿岩机器人 双三角钻臂 直接定位 自适应预测控制 |
| 文章编号： | 1672-7207(2004)06-0983-05 |
| 修稿时间： | 2004年5月10日 |
Adaptive Predictive Control for Directly Positioning of Double-triangle Boom |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rock-drilling robot double-triangle boom directly positioning adaptive predictive control |
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