| 基于位姿图优化的MEMS-INS/GNSS行人融合定位方法 |
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| 引用本文： | 闵涛,罗小勇,高峰,李杨寰,吴学忠.基于位姿图优化的MEMS-INS/GNSS行人融合定位方法[J].中国惯性技术学报,2021(1):40-47. |
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| 作者姓名： | 闵涛 罗小勇 高峰 李杨寰 吴学忠 |
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| 作者单位： | 1.国防科技大学智能科学学院;2.湖南格纳微信息科技有限公司 |
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| 摘 要： | 为了实现消防救援、反恐作战等应急任务复杂场景下行人的室内外无缝定位,提出了一种基于位姿图优化的综合利用微惯性导航系统和全球卫星导航系统的融合定位方法.首先利用经典的EKF滤波算法实现微惯导和卫导融合定位,结合卫导长期精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及微惯导短时精度高、输出连续、自主定位的优点,实现行人在复杂环境...
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| 关 键 词： | 微惯性导航系统 全球卫星导航系统 行人定位 EKF 图优化 |
A method for MEMS-INS/GNSS pedestrians integrated positioning based on pose graph optimization |
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