基于红外与激光雷达融合的鸟瞰图空间三维目标检测算法

结合MEMS激光雷达和红外相机的优势，设计了一种简单轻量、易于扩展、易于部署的可分离融合感知系统实现三维目标检测任务，将激光雷达和红外相机分别设置成独立的分支，两者不仅能独立工作也能融合工作，提升了模型的部署能力。模型使用鸟瞰图空间作为两种不同模态的统一表示，相机分支和雷达分支分别将二维空间和三维空间统一到鸟瞰图空间下，融合分支使用门控注意力融合机制将来自不同分支的特征进行融合。通过实际场景测试验证了算法的有效性。