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| 基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程 | |
| 引用本文： | 李鸿儒,姜志斌,武玮.基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程[J].东北大学学报(自然科学版),2014(2). |
| 作者姓名： | 李鸿儒 姜志斌 武玮 |
| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61074098) |
| 摘 要： | 引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性. |
| 关 键 词： | 上肢康复机器人 旋量理论 偏速度旋量 动力学 Kane方程 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |