多陀螺系统的绕质心运动

本文讨论n个轴对称刚体以公共球铰联结而成的多陀螺系统,给出其绕质心运动的普遍规律。文献中对双陀螺系统的分析结果是上述普遍规律的特例。本文还用直接方法建立双陀螺系统永久转动的稳定性判据。