| 基于逆推算法的非线性船舶航向跟踪控制器 |
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| 引用本文： | 杜佳璐,郭晨,李如铁.基于逆推算法的非线性船舶航向跟踪控制器[J].大连海事大学学报(自然科学版),2004,30(2):8-11. |
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| 作者姓名： | 杜佳璐 郭晨 李如铁 |
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| 作者单位： | [1]大连海事大学自动化与电气工程学院，辽宁大连116026 [2]大连海事大学航海动态仿真与控制交通部重点实验室，辽宁大连116026 |
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| 基金项目： | 交通部科技计划项目，国家重点实验室基金，95050532，0107，， |
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| 摘 要： | 针对线性Nomoto船舶运动模型航向改变操纵过程中，往往引起快速大的舵动，产生严重的水动力非线性的问题．基于逆推设计方法设计了非线性船舶航向跟踪控制器，并证明由其构成的闭环动态系统是全局指数渐近稳定的．对大连海事大学远洋实习船“育龙”号的仿真实验表明，所设计的船舶变航跟踪控制器是有效的．
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| 关 键 词： | 非线性 逆推算法 船舶航向跟踪 控制器 |
| 文章编号： | 1006-7736(2004)02-0008-04 |
Backstepping algorithom based nonlinear ship steering controller |
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