| 一种新的激光雷达目标姿态估计算法 |
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| 引用本文： | 郭裕兰,鲁敏,谭志国,万建伟,左超.一种新的激光雷达目标姿态估计算法[J].中国激光,2011(4). |
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| 作者姓名： | 郭裕兰 鲁敏 谭志国 万建伟 左超 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学电子科学与工程学院; |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金(Z0100481511); 国防科学技术大学优秀研究生创新基金(S090401)资助课题 |
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| 摘 要： | 在激光雷达目标识别中,通常需要估计目标姿态,进而将点云和模型匹配以完成识别。对目标姿态与投影点云分布的关系进行了分析,提取了投影点云密度熵(PDE)特征对点云分布进行度量。依据目标姿态与PDE之间的关系,提出了一种新的目标姿态估计方法,将点云绕坐标轴旋转,并计算旋转后点云的PDE,以PDE最小值所对应的旋转角作为目标姿态角。仿真了5类地面装甲目标在不同视点下的激光雷达点云,对比分析了PDE方法和矩形拟合法及主成分分析(PCA)方法在自遮挡下和遮挡下的目标姿态估计性能,讨论了参数选择对算法性能的影响,给出了PDE方法的快速实现方式。实验结果表明,PDE方法在自遮挡和遮挡情况下的姿态角估计性能及算法稳健性明显优于矩形拟合法和PCA方法,特别适合严重遮挡下的目标姿态估计。
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| 关 键 词： | 信号处理 激光雷达 目标识别 姿态估计 |
A Novel Method for Ladar Target Orientation Estimation |
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| Guo Yulan Lu Min Tan Zhiguo Wan Jianwei Zuo Chao.A Novel Method for Ladar Target Orientation Estimation[J].Chinese Journal of Lasers,2011(4). |
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| Authors: | Guo Yulan Lu Min Tan Zhiguo Wan Jianwei Zuo Chao |
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| Institution: | Guo Yulan Lu Min Tan Zhiguo Wan Jianwei Zuo Chao(School of Electronic Science and Engineering,National University of Defense Technology,Changsha,Hunan 410073,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | signal processing ladar target recognition orientation estimation |
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