| 双轮差动机器人曲线算法设计与实现 |
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| 引用本文： | 武晓康,谢成钢,罗武胜. 双轮差动机器人曲线算法设计与实现[J]. 应用声学, 2014, 22(9): 2998-3000 |
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| 作者姓名： | 武晓康 谢成钢 罗武胜 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学,长沙 410073;国防科学技术大学,长沙 410073;国防科学技术大学,长沙 410073 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61171136)。 |
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| 摘 要： | 针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法；在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地；算法使机器人的平均速度由0.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。
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| 关 键 词： | 运动学模型 差动移动机器人 运动控制 曲线算法 |
| 收稿时间： | 2014-04-03 |
| 修稿时间： | 2014-05-04 |
A Curve Algorithm Design And Implementation of Differential Drive Mobile Robot |
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