柔性机械臂运动轨迹变结构双模控制

本文针对柔性机械臂运动轨迹的控制问题，采用假设模态法，利用Ｋａｎｅ春动力学模型，采用变结构控制理论跟踪关节转角的运动轨迹，当关切转角到达其终点的领域时，利用线性稳态器来控制末端点的弹性振动。提出了一种弯以模控制算法，并将其应用于单杆柔性机械臂的控制中，文中最后给出仿真研究结果，验证了该算法的有效性。