| 车载定位定向系统误差在线补偿方法 |
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| 引用本文： | 王丽芬,杨功流,单友东,乔立伟,姜睿.车载定位定向系统误差在线补偿方法[J].中国惯性技术学报,2015(2):145-149,155. |
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| 作者姓名： | 王丽芬 杨功流 单友东 乔立伟 姜睿 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;惯性技术国防重点实验室;天津航海仪器研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61340044) |
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| 摘 要： | 针对里程计输出为位置增量,传统SINS/里程计组合方法会对位置增量进行微分或积分从而会产生一定噪声或误差,且里程计标定残差影响高精度定位定向系统性能的问题,提出了一种基于位置增量组合的定位定向系统误差在线估计和补偿方法。该方法除了将惯性器件误差列入状态量外,还将里程计安装误差残差、标度因数误差等纳入状态量进行实时估计,将惯性导航系统输出的速度增量进行积分获得位置增量,同时与里程计输出位置增量进行比对,构建量测方程。设计跑车试验对该方法进行了验证,结果表明该方法可以有效估计惯性器件误差和里程计参数误差,同时相比速度组合方法而言,定位精度可提高40%。
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| 关 键 词： | 定位定向 里程计 安装误差 标度因数误差 |
On-line error-compensation of vehicular position and orientation determination system |
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| WANG Li-fen;YANG Gong-liu;SHAN You-dong;QIAO Li-wei;JIANG Rui.On-line error-compensation of vehicular position and orientation determination system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2015(2):145-149,155. |
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| Authors: | WANG Li-fen;YANG Gong-liu;SHAN You-dong;QIAO Li-wei;JIANG Rui |
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| Institution: | WANG Li-fen;YANG Gong-liu;SHAN You-dong;QIAO Li-wei;JIANG Rui;School of Instrumentation Science and Opt-electronics Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics;Science and technology on inertial laboratory;Tianjin Navigation Instrument Research Institute; |
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| Abstract: | |
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