| 平面二自由度冗余驱动并联机器人的鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 应舜安,林桐.平面二自由度冗余驱动并联机器人的鲁棒控制[J].福州大学学报(自然科学版),2005,33(4):487-490. |
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| 作者姓名： | 应舜安 林桐 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程与自动化学院,福建,福州,350002 |
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| 摘 要： | 运用拉格朗日动力学方法建立了具有冗余驱动的二自由度平面并联机器人的数学模型.采用鲁棒轨迹跟踪控制器,使得对于存在初始误差以及模型误差有界的情况跟踪误差一致终值有界.根据给定的期望轨迹及系统参数进行了动力学仿真,仿真结果证明了此方法是有效的,并显示出了冗余驱动的一些优点.
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| 关 键 词： | 并联机器人 冗余驱动 动力学方程 鲁棒控制 |
| 文章编号： | 1000-2243(2005)04-0487-04 |
| 修稿时间： | 2004年7月11日 |
Robust control of planar parallel robot with redundant actuation |
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| YING Shun-an,LIN Tong.Robust control of planar parallel robot with redundant actuation[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2005,33(4):487-490. |
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| Authors: | YING Shun-an LIN Tong |
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| Institution: | (College of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) |
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| Abstract: | The dynamic equations of planar 2-DOF redundantly actuated parallel robot are derived using Lagrangian formulation. Robust trajectory tracking controller is employed, so, the tracking error is uniformly and ultimately bounded in the presence of initial error and bounded modeling error. Then, dynamic simulation is performed, according to given desired trajectory and parameters of the parallel robot. Simulation result has proved the effectiveness of the scheme and show some advantages of redundant actuation. |
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| Keywords: | parallel manipulator redundant actuation dynamic equations robust control |
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