a Mech. Eng. Dept., LMTA, UFF, 24210-240, Niterói, RJ, Brazil
b Laboratório Nacional de Computação Cientifica, 25651-070, Petrópolis, RJ, Brazil
c Mech. Eng. Dept., GESTE, UFRGS, 90050-170, Porto Alegre, RS, Brazil
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