| 等效旋转矢量系数优化的参数解析法 |
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| 引用本文： | 祝燕华,刘建业,曾庆化,赵伟.等效旋转矢量系数优化的参数解析法[J].中国惯性技术学报,2008,16(1):49-53. |
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| 作者姓名： | 祝燕华 刘建业 曾庆化 赵伟 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院导航研究中心,南京,210016 |
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| 摘 要： | 基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法.针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新方法--参数解析法.以Miller的三子样基本算法为例阐述了参数解析法的优化思路并详细推导了其优化过程,在经典圆锥运动环境下得到了与Miller法相同的优化结果.最后在规则进动和广义圆锥运动环境下对该方法的适用性进一步进行验证.该方法简单直观,无需求解误差四元数的解析式,适用范围广,为等效旋转矢量的系数优化提供了一种新思路.
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| 关 键 词： | 陀螺 角速度 等效旋转矢量 圆锥误差 参数解析法 等效旋转矢量 系数 优化结果 参数解析法 rotation vector optimizing analysis method 范围 解析式 误差四元数 求解 验证 规则进动 运动环境 圆锥运动 优化过程 优化思路 阐述 基本算法 解析关系 |
| 文章编号： | 1005-6734(2008)01-0049-05 |
| 修稿时间： | 2007年11月28 |
Parameter analysis method for optimizing rotation vector |
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| ZHU Yan-hua,LIU Jian-ye,ZENG Qing-hua,ZHAO Wei.Parameter analysis method for optimizing rotation vector[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(1):49-53. |
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| Authors: | ZHU Yan-hua LIU Jian-ye ZENG Qing-hua ZHAO Wei |
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