| 基于全景环带成像的语义视觉里程计 |
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| 引用本文： | 陈浩,杨恺伦,胡伟健,白剑,汪凯巍.基于全景环带成像的语义视觉里程计[J].光学学报,2021,41(22):142-152. |
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| 作者姓名： | 陈浩 杨恺伦 胡伟健 白剑 汪凯巍 |
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| 作者单位： | 浙江大学国家光学仪器工程技术研究中心,浙江杭州310058;德国卡尔斯鲁厄理工学院人类与机器人研究所,德国卡尔斯鲁厄76131 |
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| 基金项目： | 浙江大学舜宇智慧光学研究中心项目 |
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| 摘 要： | 视觉里程计在智能机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用.但是基于有限视场(FOV)针孔相机的经典视觉里程计算法容易受到环境中运动物体和相机快速旋转的影响,在实际应用中鲁棒性和精度不足.针对这一问题,提出全景环带语义视觉里程计.通过将具有超大视场的全景环带成像系统应用到视觉里程计,并将基于深度学习的全景环带语义分割所提供的语义信息耦合到算法的各个模块,减小运动物体和快速旋转的影响,提高在应对这两种挑战性场景时算法性能.实验结果表明,相较于经典的视觉里程计,所提算法在实际环境下可以实现更加精确和鲁棒的位姿估计.
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| 关 键 词： | 机器视觉 视觉里程计 全景环带镜头 语义分割 位姿估计 |
Semantic Visual Odometry Based on Panoramic Annular Imaging |
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| Chen Hao,Yang Kailun,Hu Weijian,Bai Jian,Wang Kaiwei.Semantic Visual Odometry Based on Panoramic Annular Imaging[J].Acta Optica Sinica,2021,41(22):142-152. |
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| Authors: | Chen Hao Yang Kailun Hu Weijian Bai Jian Wang Kaiwei |
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