| 变论域模糊控制在X舵抗干扰操纵中的应用 |
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| 引用本文： | 黄斌,吕帮俊,彭利坤,刘金林.变论域模糊控制在X舵抗干扰操纵中的应用[J].华中科技大学学报(自然科学版),2020,48(7):40-46. |
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| 作者姓名： | 黄斌 吕帮俊 彭利坤 刘金林 |
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| 作者单位： | 海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033;海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033;海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033;海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033 |
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| 基金项目： | 湖北省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了发掘X舵潜艇在持续高强度随机干扰环境下稳定操纵的能力,建立了某型X舵潜艇六自由度运动模型,分析了X舵的操纵规律,在X舵模糊控制主体、智能模糊积分环节及控制权限动态分配三个方面对X舵模糊控制系统进行了设计.仿真计算表明:模糊控制系统在潜艇低频和高频随机干扰力和力矩峰值分别为500 k N和400k N·m的作用下,基本能将深度和姿态稳定在期望值,控制效果明显好于比例积分微分(PID)控制器,但在高频干扰下存在小范围抖振现象.采用变论域思想对模糊控制系统进行改进,对深度、纵倾、横倾和航向的误差变化率采用论域在线调节机制,在同样的干扰环境下能够消除深度和姿态的抖振,实现对潜艇复杂条件下航行的精准稳定控制.
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| 关 键 词： | X舵 变论域模糊控制 潜艇操纵 控制权限 动态分配 |
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