| 一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法 |
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| 引用本文： | 付梦印,谭国悦,王美玲.一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法[J].光学技术,2006,32(4):591-593. |
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| 作者姓名： | 付梦印 谭国悦 王美玲 |
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| 作者单位： | 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系 北京100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60453001) |
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| 摘 要： | 针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定,大大简化了计算过程,提高了视觉导航的实时性。
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| 关 键 词： | 视觉导航 直线提取 Hough变换 移动机器人 踢脚线 |
| 文章编号： | 1002-1582(2006)04-0591-03 |
| 收稿时间： | 2005/7/12 |
| 修稿时间： | 2005年7月12日 |
An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision |
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| FU Meng-yin,TAN Guo-yue,WANG Mei-ling.An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision[J].Optical Technique,2006,32(4):591-593. |
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| Authors: | FU Meng-yin TAN Guo-yue WANG Mei-ling |
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| Abstract: | Considered the features of indoor environment,a simple fast indoor navigation algorithm for vision-guide mobile robot was presented,which used skirting lines as the reference objects to locate the mobile robot.This algorithm detected skirting lines using monocular images and analyzed the lines' parameters to provide angle and distance of the robot as inputs of robot control.Without calibrating camera parameters,this algorithm greatly reduces computation time and improves the real-time ability of vision navigation. |
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| Keywords: | vision navigation line detection Hough transform mobile robot skirt line |
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