| 3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析 |
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| 引用本文： | 雷奶华,赵新华,杨玉维.3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析[J].天津理工大学学报,2005,21(1):50-53. |
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| 作者姓名： | 雷奶华 赵新华 杨玉维 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础研究重点基金资助项目(033803111)，天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516). |
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| 摘 要： | 结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发，提出了粗、精插补策略和算法，研究了插补误差的分布规律．结果表明，在3-RRRT并联机器人数控系统中，精插补误差可以忽略不计.
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| 关 键 词： | 3-RRRT并联机器人 插补算法 误差分析 数控系统 |
| 文章编号： | 1673-095X(2005)01-0050-04 |
| 修稿时间： | 2004年4月20日 |
Interpolation algorithm and its error research for 3-RRRT parallel manipulator |
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| LEI Nai-hua,ZHAO Xin-hua,YANG Yu-wei.Interpolation algorithm and its error research for 3-RRRT parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2005,21(1):50-53. |
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| Authors: | LEI Nai-hua ZHAO Xin-hua YANG Yu-wei |
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| Abstract: | According to the numeric control (NC) system of 3-RRRT parallel manipulator, the NC interpolation algorithm for the parallel manipulator is investigated. The algorithm that can be implemented by two steps , the rough interpolation and the precise interpolation. In the thesis, the interpolation error is researched. It concludes that the precise error is negligible in the NC system. |
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| Keywords: | 3-RRRT parallel manipulator interpolation error |
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