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| 一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现 | |
| 引用本文： | 阳超伟,彭熙,张连发,陈婉清,李睿颖,叶绫明,胡雯.一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现[J].智能计算机与应用,2023(4):33-39+46. |
| 作者姓名： | 阳超伟 彭熙 张连发 陈婉清 李睿颖 叶绫明 胡雯 |
| 作者单位： | 1. 华中师范大学计算机学院;3. 湖北省人工智能与智慧学习重点实验室 |
| 摘 要： | 本文分析了犬类生物的身体结构特点，从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计，设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统，分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法，并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。 |
| 关 键 词： | 树莓派 四足机器人 步态规划 多传感器 姿态解算 |