| 差速驱动六轮导引车运动轨迹分析 |
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| 引用本文： | 暴海宁,宋科,黎原,冯艳丽,赵永亮,谭旭.差速驱动六轮导引车运动轨迹分析[J].火控雷达技术,2015(2):96-100. |
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| 作者姓名： | 暴海宁 宋科 黎原 冯艳丽 赵永亮 谭旭 |
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| 作者单位： | 中国航天科技集团第九研究院第十六研究所 西安 710100 |
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| 摘 要： | 自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上,针对其驱动单元和车体进行运动学建模,推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并,根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划,对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性,为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。
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| 关 键 词： | 自动导引车 驱动结构 运动建模 轨迹仿真 |
Analysis on Movement Trajectory of Differential Speed Drive 6-wheel Guidance Vehicle |
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| Bao Haining,Song Ke,Li Yuan,Feng Yanli,Zhao Yongliang,Tan Xu.Analysis on Movement Trajectory of Differential Speed Drive 6-wheel Guidance Vehicle[J].Fire Control Radar Technology,2015(2):96-100. |
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| Authors: | Bao Haining Song Ke Li Yuan Feng Yanli Zhao Yongliang Tan Xu |
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| Institution: | Bao Haining;Song Ke;Li Yuan;Feng Yanli;Zhao Yongliang;Tan Xu;Research Institute No.16 of Academy No.9 of China Aerospace Science and Technology Group Corporation; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automatic guidance vehicle drive unit motion modeling trajectory simulation |
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