| 基于Voronoi图的无人机航路改进规划 |
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| 引用本文： | 史红玉,刘淑芬.基于Voronoi图的无人机航路改进规划[J].吉林大学学报(理学版),2018,56(4):945-952. |
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| 作者姓名： | 史红玉 刘淑芬 |
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| 作者单位： | 1. 河南理工大学 计算机科学与技术学院, 河南 焦作 454150； 2. 吉林大学 计算机科学与技术学院, 长春 130012 |
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| 摘 要： | 针对传统B样条插值法在无人机航线优化路径中的不足,基于Voronoi图提出一种新的快速优化航路算法.首先根据最短路径算法在Voronoi图中生成初始路径,然后在路程时长和权重大小最优的情形下,采用该优化算法对路径中构成不可飞夹角的各节点进行更新和替换,生成一条最优路径.该算法解决了因初始路径不合理导致无人机不可飞的情形,同时保证了航路中威胁代价和燃油代价的最优.实验结果表明,该算法满足航路规划的有效性和合理性.
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| 关 键 词： | 无人机 Voronoi图 路径算法 航路规划 |
| 收稿时间： | 2017-07-12 |
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