|
|||||
|
|
| 考虑洋流影响的SINS/DVL组合导航算法 | |
| 作者单位： | ;1.北京理工大学自动化学院;2.北京自动化控制设备研究所 |
| 摘 要： | 针对捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)组合导航系统工作于水跟踪模式条件下的高精度定位需求,提出一种考虑洋流影响的SINS/DVL组合导航算法。分析了DVL水跟踪模式下洋流速度对组合导航精度的影响,基于速度匹配组合导航的方式提出了SINS/DVL组合导航系统设计方案,当DVL切换到水跟踪模式后,利用Kalman滤波器对洋流速度进行实时估计,从而能够有效提高DVL仅对水输出时系统的组合导航定位精度。仿真和水上船载试验结果表明,本文提出的考虑洋流速度影响的SINS/DVL组合导航算法是有效的和可行的。 |
| 关 键 词： | 惯性导航 组合导航 洋流误差 多普勒计程仪 |
SINS/DVL integrated navigation algorithm considering the impact of ocean currents |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |