融合危险度模糊分级的UAV动态避障方法

针对无人机(UAV)在多障碍环境中面对运动障碍的反应式避障问题，为了在反应避障决策时能够朝向周围障碍更远、更少的方向进行避障，提出了一种融合障碍危险度模糊分级的三维速度障碍避障方法。通过三维速度障碍法，给出探测域内各运动障碍的碰撞预测。选取坐标系三轴方向作为相互独立的可用避障加速度方向，在速度及加速度限制下求解三轴方向上避障加速度方向以及数值区间。通过模糊算法，给出了周围其他静止障碍的危险分级方法，提出优化评价函数对计算各方向上的最优加速度，给出优化避障指令。仿真结果表明，针对复杂环境，UAV在反应避障的同时考虑了其他障碍的影响，相比原算法拥有了更高的避障成功率和更少的避障次数。