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| 移动机械臂的层级聚合建模方法研究 | |
| 作者姓名： | 董方方 杨超 韩江 张新荣 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学机械工程学院;2. 安徽省智能数控技术及装备工程实验室;3. 长安大学陕西省高速公路施工机械重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52275484);;安徽省自然科学基金项目(2208085ME126); |
| 摘 要： | 移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性,增加了整个系统的复杂度和非线性,给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性,首先将移动机械臂划分为3个子系统,并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型,然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外,针对系统存在初始条件偏差的情况,利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差,以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性. |
| 关 键 词： | Udwadia-Kalaba方法 层级聚合建模方法 移动机械臂 动力学建模 |