|
|||||
|
|
| 基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制 | |
| 引用本文： | 梁捷,秦开宇,陈力.基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制[J].力学与实践,2021,43(4):544-554. |
| 作者姓名： | 梁捷 秦开宇 陈力 |
| 作者单位： | 电子科技大学航空航天学院,成都 611731;中国空气动力研究与发展中心,四川绵阳 621000;电子科技大学航空航天学院,成都 611731;福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116 |
| 基金项目： | 四川省应用基础研究计划 |
| 摘 要： | 研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题.首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人模型,分为外环机械臂动力学和内环关节动力学,具有渐近稳定性.针对外... |
| 关 键 词： | 弹性关节空间机器人 级联系统 动态终端滑模控制 改进型非线性干扰观测器 弹性振动抑制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |