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| 基于运动去除的姿态估计算法 | |
| 作者姓名： | 李朋娜 陈娜 朱海涛 龙潜 张欣 |
| 作者单位： | 1. 湖北大学数学与统计学学院;2. 北京中科慧眼科技有限公司;3. 中国科学院云南天文台;4. 北京联合大学数理部 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61673381)；;北京市自然科学基金(9202002)； |
| 摘 要： | 近年来,自动驾驶技术得到了加速发展,提出许多经典的姿态估计算法实现车辆的定位.但在实际场景中,一些运动点会给姿态估计结果带来误差.提出了一种基于运动去除的姿态估计算法.首先,基于特征点信息建立了几何约束条件,实现点的初步筛选.其次,利用聚类算法将视差图划分为不同的聚类区域.随后,根据数学模型将聚类区域判断为动态区域或静... |
| 关 键 词： | 运动估计 视差 SURF 单位四元数法 极线约束 |