| 基于CRIO的机械臂测控系统设计 |
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| 引用本文： | 倪汉华,汤涛林,徐志强. 基于CRIO的机械臂测控系统设计[J]. 应用声学, 2016, 24(10): 20-20 |
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| 作者姓名： | 倪汉华 汤涛林 徐志强 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划资助项目（2013BAD13B02） |
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| 摘 要： | 为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性，研制了一套机械臂测控与状态监测系统。在介绍基于NI CompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上，阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法。为了验证测试与显控平台的性能，针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试，结果表明，机械臂的稳定控制角度误差为±0.40，控制信号传输延迟为0.3ms,姿态反馈延迟时间为50ms,PC端显控画面刷新时间为0.04 s,系统可不间断持续运行，性能优越，满足机械臂状态监测与性能测试要求。
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| 关 键 词： | CompactRIO 机械臂；通讯总线 LabVIEW |
| 收稿时间： | 2016-07-15 |
| 修稿时间： | 2016-08-03 |
Design of mechanical arm measurement and control system based on CRIO |
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