| 基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 唐文响,严华. 基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现[J]. 应用声学, 2016, 24(10) |
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| 作者姓名： | 唐文响 严华 |
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| 作者单位： | 四川大学, |
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| 摘 要： | 根据低成本二维激光雷达的三角测距系统，设计了一种基于二维激光雷达的双ARM Cortex-M4架构的移动机器人避障控制系统。该控制系统采用两块STM32F407为硬件平台，二者之间通过串口进行通信。通过多线程任务划分，按照不同优先级的调度任务实现移动机器人的实时避障功能。移动机器人采用直流减速电机，并以二次曲线拟合速度控制决策算法。实验结果表明，系统能很好地达到实时避障的目的。
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| 关 键 词： | 二维激光雷达；ARM Cortex-M4；直流减速电机；二次曲线拟合 |
| 收稿时间： | 2016-04-24 |
| 修稿时间： | 2016-05-31 |
Design and Implementation of Obstacle Avoidance Control System Based on 2D Laser Radar |
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| Affiliation: | Sichuan University, |
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