| 基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法 |
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| 引用本文： | 张海,常艳红,车欢.基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法[J].中国惯性技术学报,2010,18(6). |
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| 作者姓名： | 张海 常艳红 车欢 |
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| 基金项目： | 航天专项工程基础理论研究项目 |
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| 摘 要： | 在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法.该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计.仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象.
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| 关 键 词： | 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 |
Measurement-based adaptive kalman filtering algorithm for GPS/INS integrated navigation system |
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| ZHANG Hai,CHANG Yan-hong,CHE Huan.Measurement-based adaptive kalman filtering algorithm for GPS/INS integrated navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2010,18(6). |
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| Authors: | ZHANG Hai CHANG Yan-hong CHE Huan |
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